АДАПТИВНАЯ ИДЕНТИФИКАЦИЯ ПАРАМЕТРОВ СУДНА НА ОСНОВЕ ПРОСТЫХ МОДЕЛЕЙ
Аннотация
В настоящей работе рассматривается практически важная задача идентификации параметров судна, решение которой демонстрируется на примере простейших моделей 1-го порядка: линейной модели Номото и нелинейной модели Норбина. Для идентификации параметров использован метод скоростного градиента, суть которого заключается в составлении интегрального или локального целевого функционала, выражающего степень близости идентифицируемого объекта (судна) и его настраиваемой модели. Получены алгоритмы адаптивной настройки оценок параметров идентифицируемого объекта. Алгоритмы основаны на вычислении градиента производной по времени целевого функционала, вычисленного в силу уравнений системы. Численные эксперименты подтвердили работоспособность полученных алгоритмов адаптивной идентификации. Рассмотренный подход может быть распространен на решение задач параметрической идентификации с использованием линейных и нелинейных моделей более высокого порядка.
Ключевые слова
управление судном, модель Номото, модель Норбина, параметрическая идентификация, метод скоростного градиента, алгоритм адаптации, Nomoto’s model, Norbin’s model
Читать полный текст статьи: PDF
Список литературы
Лукомский Ю. А. Навигация и управление движением судов: учебник / Ю. А. Лукомский, В. Г. Пешехонов, Д. А. Скороходов. - СПб.: Элмор, 2002. - 360 с
Manuel Haro Casado. Recursive identification procedure of the nonlinear model ship based on the turning test manoeuvring / Manuel Haro Casado, A. Fernandez Ameal // CAMS 2004, IFAC Conference on Control Applications in Marine Systems. - Ancona, Italy, 2004. - P. 197-202
Вагущенко Л. Л. Системы автоматического управления движением судна / Л. Л. Вагущенко, Н. Н. Цымбал. - Одесса: Латстар, 2002. - 310 с
Юдин Ю. И. Использование идентифицированных математических моделей судна для обеспечения безопасности судовождения / Ю. И. Юдин, А. Г. Степахно, А. Н. Гололобов // Вестник МГТУ. - 2009. - Т. 12. - № 1. - C. 10-12
Жабко Н. А. Параметрическая идентификация динамических моделей морских судов / Н. А. Жабко // Вестник Воронежского государственного технического университета, 2012. - Т. 8. - № 1. - С. 80-84
Юдин Ю. И. Математические модели плоскопараллельного движения судна / Ю. И. Юдин, И. И. Сотников // Вестник МГТУ. - 2009. - Т. 12. - № 1. - C. 10-12
Мирошник И. В. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами / И. В. Мирошник, В. О. Никифоров, А. Л. Фрадков. - СПб.: Наука, 2000. - 549 с
Фрадков А. Л. О применении кибернетических методов в физике / А. Л. Фрадков // Успехи физических наук. - 2005. - Т. 175. - № 2. - С. 113-138
Amerongen J. Van Adaptive Steering of Ship: PhD thesis of Job van Amerongen // Delft University of Technology. - 2005. - 156 р
Об авторах
Осокина Елена Борисовна
МГУ им. адм. Г. И. НевельскогоОськин Дмитрий Александрович
МГУ им. адм. Г. И. НевельскогоДыда Александр Александрович
МГУ им. адм. Г. И. Невельского
