ЗНАЧЕНИЕ КОНТЕКСТА В ЗАДАЧЕ КООПЕРАТИВНОГО МАНЕВРИРОВАНИЯ БЕЗЭКИПАЖНЫХ СУДОВ
Аннотация
Рассматривается проблема безопасного расхождения группы судов в море, для решения которой необходимо обеспечить кооперативное маневрирование нескольких судов из этой группы. Рассматривается ситуация безэкипажных (автономных) судов, когда каждым судном управляет автоматический агент. Основное внимание уделяется проблеме однозначного понимания условий текущей навигационной обстановки различными агентами, совместно решающими задачу кооперативного маневрирования в заданной акватории. Показано, что для решения задачи кооперативного маневрирования все агенты, управляющие безэкипажными судами, должны одинаково интерпретировать текущую навигационную обстановку. Факторы, определяющие текущую навигационную обстановку, разделены на две группы: основные факторы, необходимые для решения задачи безопасного расхождения в идеальных условиях и дополнительные факторы, которые необходимо учитывать при решении задачи безопасного расхождения в реальной навигационной обстановке. Отказ от учета дополнительных факторов может привести к получению неадекватных решений по управлению судном при расхождении с другими судами. Вводится понятие «контекста» как множества интерпретаций значений дополнительных факторов. Показана важность их учета при решении задачи безопасного расхождения. Приведен перечень факторов, а также пример их интерпретации для включения в контекст. Использование одинакового контекста всеми агентами позволит им однозначно интерпретировать текущую навигационную обстановку в районе плавания и совместно решать задачу кооперативного маневрирования. Определены основные свойства контекста, такие как универсальность и компактность. Указано, что в протоколе взаимодействия агентов необходимо предусмотреть специальные средства для обмена и согласования контекстов между агентами, управляющими безэкипажными судами.
Ключевые слова
контекст, безэкипажное судно, кооперативное маневрирование, предупреждение столкновений, МППСС-72, COLREG-72
Читать полный текст статьи: PDF
Список литературы
Об авторах
Смоленцев Сергей Викторович - доктор технических наук, профессор
sswasily@mail.ru. SmolencevSV@gumrf.ru
ФГБОУ ВО «ГУМРФ имени адмирала С.О. Макарова»Сазонов Анатолий Ефимович - доктор технических наук, профессор
ФГБОУ ВО «ГУМРФ имени адмирала С.О. Макарова»Пелевин Александр Евгеньевич - доктор технических наук, ведущий научный сотрудник
apelevin@eprib.ru. aepelevin@mail.ru
АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор»
